1，衝（chōng）床機械手要有適當的夾緊力。手（shǒu）部工作時，應具有適當夾緊力，以確保夾持穩定可靠，變形小且不損壞棒料的已（yǐ）加工表麵。對於剛（gāng）性較差的棒料夾緊力大小應該設計得可以調節，對於本機應考慮采用自鎖安全裝（zhuāng）置。

2，衝（chōng）床機（jī）械（xiè）手指有足夠的開閉範圍。工作時，一個手指開閉位置以最大變化（huà）量稱（chēng）為開閉範圍。對於回轉型手臂手指開閉範圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示（shì）。且與工件形狀、尺（chǐ）寸等因素有（yǒu）關。若環境（jìng）許（xǔ）可，開閉範圍大些較好。

3，機械手結構力求簡單，重量輕（qīng），體積小。手臂處於腕部最前端，工作時運動狀態多變（biàn），其結構，重量和體（tǐ）積直接影響整個（gè）機械手（shǒu）的（de）結構（gòu），抓重，定（dìng）位精度，運動速度等性能（néng）。所以設計時需要求以上特點。

4，機械手指應有一定的強度和剛度。

5，衝床機械手治具其他方麵的要求: 對於夾緊機械手，根據工件的形狀為圓形棒料，因此最常（cháng）采用的是外卡式（shì）兩指鉗爪，夾（jiá）緊方式用常閉式（shì）彈簧夾緊。鬆（sōng）開時，用單作（zuò）用式液壓缸。此種結構較為簡單，製造方便。